由于全固態(tài)LiDAR內(nèi)部沒有任何宏觀或微觀上的運動部件，耐久性和可靠性的優(yōu)勢不言而喻，且順應(yīng)了自動駕駛對LiDAR固態(tài)化、小型化和低成本化的趨勢，因此成為車用激光雷達的趨勢。下面就按照不同的固態(tài)激光雷達技術(shù)做簡單介紹。首先要介紹的是光學(xué)相控陣LiDAR。

光學(xué)相控陣LiDAR

激光雷達從機械轉(zhuǎn)動向聚束成形的進化趨勢與雷達完全相同：軍事上廣泛應(yīng)用的相控陣雷達一般擁有上千個發(fā)射天線單元，通過調(diào)節(jié)波束合成的方式，可以改變雷達掃描的方向而不需要機械部件運轉(zhuǎn)，靈活性很高，適合應(yīng)對高機動目標，還可發(fā)射窄波束作為電子戰(zhàn)天線。

對于激光雷達，為了完全取消機械結(jié)構(gòu)，考慮通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差來改變激光的出射角度，采用相控陣原理實現(xiàn)固態(tài)激光雷達。

那么什么是相控陣原理呢？生活中最常見的干涉例子是水波，兩處振動產(chǎn)生的水波相互疊加，有的方向兩列波互相增強，有的方向正好抵消，將這個原理放大，采用多個光源組成陣列，通過控制各光源發(fā)射的時間差，就能合成角度靈活，且精密可控的主光束，這就是相控陣的原理。

在光學(xué)相控陣（OPA，Optical Phased Array）LiDAR中，相控陣發(fā)射器由若干發(fā)射接收單元組成陣列，通過改變加載在不同單元的電壓，進而改變不同單元發(fā)射光波特性（如光強、相位），實現(xiàn)對每個單元光波的獨立控制，通過調(diào)節(jié)從每個相控單元輻射出的光波之間的相位關(guān)系，在設(shè)定方向上產(chǎn)生互相加強的干涉從而實現(xiàn)高強度光束，而其它方向上從各個單元射出的光波彼此相消，因此，輻射強度接近于零。組成相控陣的各相控單元在程序的控制下，可使一束或多束高強度光束的指向按設(shè)計的程序?qū)崿F(xiàn)隨機空域掃描。

光學(xué)相控陣是怎樣通過控制發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差來改變激光的出射角度呢？

我們可以通過一個簡單的比喻來認識光學(xué)相控陣是如何工作的（如下圖 所示）：

假設(shè)有10個人在左側(cè)排成一列并排向前走，把他們的連線作為他們整體運動的陣列面，垂直于連線向右的方向為前進方向。

如果10個人走路的速度都一樣時，則陣列面將平行向前移動，其前進方向不會發(fā)生改變，如下圖 （a）所示；

如果最上方的人走得最慢，其他人的速度從上至下依次逐步增加，最下方的人走得最快，則陣列面不再是平行移動，當經(jīng)過一段時間后，最下方的人走得路程最遠，最上方的人走得路程最短，其陣列面的前進方向?qū)⑾蛏戏桨l(fā)生明顯的角度改變，如下圖（b）所示；

如果最上方的人走得最快，其他人的速度從上至下依次逐步減少，最下方的人走得最慢，則經(jīng)過一段時間后，陣列面的前進方向?qū)⑾蛳路桨l(fā)生明顯的角度改變，如下圖（c）所示。