3月9日，浙江吉利控股集團(tuán)有限公司和浙江吉利汽車研究院有限公司公開“一種基于車路協(xié)同的多激光雷達(dá)融合方法”專利，該專利于2020年11月19日申請(qǐng)，申請(qǐng)公布號(hào)為CN112462381A。

近年來，智能汽車(或無人駕駛汽車、自動(dòng)駕駛汽車)已經(jīng)成為世界汽車工程領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)和汽車產(chǎn)業(yè)增長的新動(dòng)力。而感知融合作為智能駕駛領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)，大量且新型的融合技術(shù)被提出。

例如，在自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)和自動(dòng)代客泊車等功能中，融合環(huán)視攝像頭，超聲波雷達(dá)，毫米波雷達(dá)等信息，可以幫助汽車完成避障，尋找車位等動(dòng)作。在盲區(qū)檢測(cè)、開門預(yù)警、變到預(yù)警等側(cè)邊功能中，通過對(duì)毫米波雷達(dá)和攝像頭等多種傳感器的融合，汽車可以提前發(fā)現(xiàn)側(cè)邊的障礙物并提醒駕駛員。

根據(jù)專利摘要，本發(fā)明提供了一種基于車路協(xié)同的多激光雷達(dá)融合方法，屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有的技術(shù)無法給人們提供一個(gè)準(zhǔn)確且完整的目標(biāo)數(shù)據(jù)的問題。本基于車路協(xié)同的多激光雷達(dá)融合方法包括如下步驟：將安裝于路端以及車端的各激光雷達(dá)檢測(cè)到的目標(biāo)信息均進(jìn)行點(diǎn)云處理后獲得與激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將各點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別依次進(jìn)行聚類、追蹤和空間同步處理后，形成與各激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)列表；將各目標(biāo)列表進(jìn)行時(shí)間同步處理，獲取同一時(shí)刻下的各目標(biāo)列表；提取同一時(shí)刻下的各目標(biāo)列表中對(duì)應(yīng)同一個(gè)目標(biāo)的所有點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)提取的所有點(diǎn)云數(shù)據(jù)依次通過聚類和追蹤處理后融合形成最終目標(biāo)列表。本發(fā)明能夠獲得精度更高且穩(wěn)定性更好的感知信息。