在世界坐標系中，結構光平面的方程為：Xw = ZWtga

聯(lián)立以上兩式，可得到：

又由于在像素坐標系ouv中，每一像素的坐標（u,v）分別是該像素在圖像矩陣中的行數(shù)與列數(shù)，（u,v）是像點在像素坐標系中以像素為單位的坐標。根據(jù)像點在像平面上的物理位置，建立以物理單位表示的圖像平面二維坐標系oxy，該坐標系x軸和y軸分別與u軸和v軸平行，原點為相機光軸與像平面的交點，一般位于圖像中心，但在實際情況下會有小的偏移，在ouv中的坐標記為（u0 ,v0），也稱為主點坐標。圖像中任意一個像素在兩個坐標系下的坐標采用齊次坐標和矩陣式表示，有如下關系：

上式的逆關系為：

可以得到像素點-世界坐標點之間的對應關系為：

參考文獻：孫玉娟，基于光學圖像的三維重建理論與技術，清華大學出版社。