基于視覺的目標位姿（位置和姿態(tài)）測量是光電精密測量技術(shù)領(lǐng)域重點研究的前沿方向，在空間操作、工業(yè)制造、機器人導航等領(lǐng)域扮演著舉足輕重的角色。尤其在空間領(lǐng)域中，目標位姿的準確測量是直接關(guān)系到空間任務成功與否的一項重要工作。當前針對合作目標的位姿測量技術(shù)已經(jīng)比較成熟，已經(jīng)廣泛應用于工業(yè)、醫(yī)療以及航天領(lǐng)域中。然而，由于大多數(shù)目標缺乏合作目標的先驗信息，使得對這些沒有合作信息的目標進行位姿測量極具挑戰(zhàn)�！　〗�日，在國家自然基金和中國科學院青年創(chuàng)新促進會的支持下，針對任意不具有合作信息的目標，中科院光電技術(shù)研究所空天光電技術(shù)事業(yè)部博士趙汝進帶領(lǐng)的視覺測量研究小組，提出了一種基于旋轉(zhuǎn)參數(shù)的高精度位姿測量方法。該方法首先利用Cayley-Gibbs-Rodriguez (CGR)對旋轉(zhuǎn)矩陣進行參數(shù)化，然后將位姿測量問題轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)參數(shù)的最優(yōu)化問題，最后利用自動求解

圖片:W020180601529959497672.png

基方法對旋轉(zhuǎn)參數(shù)這一最優(yōu)化問題進行求解，實現(xiàn)了針對任意數(shù)量特征點在不同排布下的位姿測量。相比傳統(tǒng)位姿測量方法，該方法通用性更強且精度得到近一步提高。該項研究成果有望應用在未來的空間任意目標測量任務中，也可推廣應用在工業(yè)制造，醫(yī)療輔助、機器人導航等領(lǐng)域。 [Cs2H8=#  
UxW>hbzr&V  
仿真實驗和實際實驗驗證了所提出算法的有效性和魯棒性。圖1是仿真實驗誤差比較，圖2是實際圖片位姿測量結(jié)果。 5M(?_qj  
eMF%!qUr  
相關(guān)研究成果發(fā)表在Elsevier旗下的測量期刊Measurement上。     99eS@}RC