引言  |3shc,7  
3mO;JXd  
          從世界上第一臺(tái)遙控機(jī)械手的誕生至今已有50年了，在這短短的幾年里，伴隨著計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制 理論的發(fā)展和工業(yè)生產(chǎn)的需要及相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)歷了3代： lCIDBBjy^  
3qaMO#{
M  
（1）可編程的示 教再現(xiàn)型機(jī)器人； jlqv2V7=/  
Xg7|JS!  
（2）基于傳感器控制具有一定自主能力的機(jī)器人； sOBu7!G%  
ZmEEj-*7s  
（3）智能機(jī)器人．作為機(jī)器人的核心部分，機(jī)器人控制器是影響機(jī)器人能的關(guān)鍵部分之一．它從一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展．目 前，由于人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)及其它相關(guān)學(xué)科的長(zhǎng)足進(jìn)步，使得機(jī)器人的研究在高水平 上進(jìn)行，同時(shí)也為機(jī)器人控制器的能提出更高的要求． &GhPvrxI?  
/
<Ld'J  
　　對(duì)于不同類型的機(jī)器人，如有腿的步行機(jī)器人與關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，控制系統(tǒng)的綜合方法有較大差 別，控制器的設(shè)計(jì)方案也不一樣．本文僅討論工業(yè)機(jī)器人控制器問題． W),l  
wN=;i#  
機(jī)器人控制器類型 　　 D`yEwpV^  
Vh|\