在中國科大首屆機器人舞蹈比賽中（中央10臺節(jié)目轉(zhuǎn)播），我們用一個單片機控制多個步進電機指揮跳舞機器人的雙肩、雙肘和雙腳伴著音樂做出各種協(xié)調(diào)舒緩充滿感情的動作，榮獲一等獎。電路采用74373鎖存，74LS244和ULN2003作電壓和電流驅(qū)動，單片機（Atc52）作脈沖序列信號發(fā)生器。程序設(shè)計基于中斷服務(wù)和總線分時利用方式，實時更新各個電機的速度、方向。整個舞蹈由運動數(shù)據(jù)所決定的一截截動作無縫連接而成。 3D*vNVI  
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1 步進電機簡介 ,[t>N>10TH  
    步進電機根據(jù)內(nèi)部線圈個數(shù)不同分為二相制、三相制、四相制等。本文以四相制為例介紹其內(nèi)部結(jié)構(gòu)。圖1為四相五線制步進電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。 }6#u}^gy  
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2 四相五線制步進電機的驅(qū)動電路 Al