利用顯微鏡聚焦理論, 沿顯微鏡光軸方向移動(dòng)物體, 不斷計(jì)算圖像的灰度變化之和, 可判斷出物體沿光軸的坐標(biāo), 將這一坐標(biāo)集成在伺服控制方程中, 可完成立體視覺跟蹤。這樣, 采用單目視覺系統(tǒng)就可以獲得物體的三維坐標(biāo), 避免了雙目立體視覺系統(tǒng)的復(fù)雜結(jié)構(gòu)。為了提高系統(tǒng)圖像處理速度, 利用卡爾曼濾波器對(duì)跟蹤的特征點(diǎn)進(jìn)行預(yù)測(cè), 并用窗口處理技術(shù)減小圖像處理區(qū)域。實(shí)驗(yàn)和仿真結(jié)果表明, 上述方法可完成復(fù)雜微裝配的視覺跟蹤, 系統(tǒng)有好的實(shí)時(shí)性。
