| 天藍(lán)色3230 |
2019-09-16 23:10 |
基于非線性最小二乘法的無(wú)人機(jī)機(jī)載光電平臺(tái)目標(biāo)定位
傳統(tǒng)無(wú)人機(jī)機(jī)載光電平臺(tái)目標(biāo)定位算法由于引入大量測(cè)角誤差，導(dǎo)致目標(biāo)定位精度不高。本文從非線性角度出發(fā)，提出了一種最小二乘和高斯牛頓的混合非線性算法。首先推導(dǎo)了基于激光測(cè)距值的高斯牛頓迭代非線性目標(biāo)定位算法，然后利用線性最小二乘的粗解作為非線性牛頓迭代法的初值進(jìn)行目標(biāo)定位估計(jì)。該算法結(jié)合了最小二乘法簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)和高斯牛頓法收斂速度快精度高的優(yōu)點(diǎn)，并滿足了高斯牛頓法對(duì)初值精度的要求。實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，該方法對(duì)實(shí)測(cè)固定目標(biāo)定位結(jié)果的經(jīng)度誤差小于(1.37×10-5)°，緯度誤差小于(6.31×10-5)°，高度誤差小于1.78 m，并且單次定位處理時(shí)間在6ms以內(nèi)，符合實(shí)時(shí)定位的要求。
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