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2016-08-26 09:35 |
基于機(jī)器視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人定位技術(shù)
當(dāng)我們談?wù)撊找鏌衢T(mén)的工業(yè)4.0、智能制造這些話題時(shí)，機(jī)器人是一個(gè)無(wú)論如何也繞不開(kāi)的問(wèn)題。機(jī)器人的智能化程度影響著整個(gè)工業(yè)演化的進(jìn)程，傳統(tǒng)的機(jī)器人僅能在嚴(yán)格定義的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行預(yù)定指令動(dòng)作，缺乏對(duì)環(huán)境的感知與應(yīng)變能力，這極大地限制了機(jī)器人的應(yīng)用。利用機(jī)器人的視覺(jué)控制，不需要預(yù)先對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行示教或離線編程，可節(jié)約大量的編程時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和加工質(zhì)量。這就是我們標(biāo)題中提到的，基于機(jī)器視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人定位技術(shù)。這一技術(shù)在國(guó)內(nèi)最早被應(yīng)用于焊接機(jī)器人對(duì)焊縫的跟蹤，而維視圖像的視覺(jué)采集設(shè)備及圖像處理軟件，成為行業(yè)內(nèi)視覺(jué)引導(dǎo)的先驅(qū)和首選。 z6L >!=
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典型的機(jī)器人視覺(jué)定位系統(tǒng)構(gòu)成如圖 1 所示，在關(guān)節(jié)型機(jī)器人末端安裝單個(gè)攝像機(jī)，使工件能完全出現(xiàn)在攝像機(jī)的圖像中。系統(tǒng)包括攝像機(jī)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)：
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