1.引言 

在自動生產線上，各工序之間的物品常用有軌小車來轉運。小車通常采用電動機驅動，電動機正轉小車前進，電動機反轉小車后退。 

2.控制要求 

對小車運行的控制要求為：小車從原位a出發(fā)駛向1號位，抵達后立即返回原位;接著又從原位a出發(fā)直接駛向2號位，抵達后又立即返回原位;第三次還從原位a出發(fā)，直接駛向3號位，抵達后仍立即返回原位，如圖1所示：

根據工作需要，可以將上述三次運行作為一個周期，每個周期間小車可以停頓若干時間。也可以無須停頓而重復上述過程，直至按下停止按鈕為止。 

3.plc選型及i/o接線圖 

根據控制要求，系統(tǒng)的輸入量有：啟、停按鈕信號;1號位、2號位、3號位限位開關信號;連續(xù)運行開關信號和原位點限位開關信號。系統(tǒng)的輸出信號有：運行指示和原位點指示輸出信號;前進、后退控制電機接觸器驅動信號。共需實際輸入點數7個，輸出點數4個。選用日本三菱公司f-20m產品，其輸入點數12，輸出點數8。小車行駛控制系統(tǒng)plc 

i/o接線圖如圖2所示：

4.控制程序設計 

小車運行控制過程如下： 

（1） 小車處于原位壓下原位限位開關sqo，x401接通y430，原位指示燈亮。 

（2）小車行駛至1號位返回原位 

按下啟動按鈕sb1，y431被x400觸點接通并自鎖，運行指示燈亮并保持整個運行過程。此時y431的常開觸點接通移位寄存器的數據輸入端in，m100置1（其常閉觸點斷開，常開觸點閉合），m100和x402的觸點接通y432線圈，前進接觸器km2得電吸合，電動機正轉，小車駛向1號位。當小車到達1號位時，限位開關sq1動作，x402常閉觸點斷開y432線圈，km3失電釋放，電動機停轉，小車停止前進。與此同時x402接通移位寄存器移位輸入cp端，將m100中的“1”移到m101，m101常閉觸點斷開，m100補“0”，而m101常開觸點閉合，y433接通，接觸器km4得電吸合，電動機反轉，小車后退，返回原位。 

（3） 小車行駛至2號位又返回原位 

當小車碰到原位限位開關sqo，x401斷開y433線圈通路，km4失電釋放，電動機停轉，小車停止。x401與m101接通移位輸入通路，m102接通y432線圈，小車駛向2號位。當小車再次到達1號位時，雖然sq1動作，x402動作，但因為m102和x402仍接通y432，m100為“0”，所以不影響小車繼續(xù)駛向2號位。直至小車碰到2號位限位開關sq2，x403斷開y432，小車才停止前進。與此同時，x403與m102接通移位輸入通路，將m102中的“1”移到m103，m103為“1”，其余位全為“0”。m103接通y433線圈，小車返回原位。