隨著科技的日益發(fā)展特別是尖端科技的發(fā)展，大運(yùn)動(dòng)范圍的跟蹤（粗跟蹤）應(yīng)用也從靜平臺(tái)發(fā)展到了動(dòng)平臺(tái)上，這就要求粗跟蹤設(shè)備向著小型化、智能化的趨勢(shì)發(fā)展并且要求跟蹤設(shè)備精度高且功耗低。由于齒輪傳動(dòng)有著功耗低且體積小等優(yōu)點(diǎn)，越來越多的設(shè)計(jì)者傾向于尋求齒輪附加電機(jī)的設(shè)計(jì)。因此，在現(xiàn)代伺服系統(tǒng)中，常采用低功率直流電動(dòng)機(jī)與齒輪箱相結(jié)合以獲得高轉(zhuǎn)矩。然而，齒輪傳動(dòng)控制不可避免地也給系統(tǒng)帶來了一些新的問題，如齒隙和非線性摩擦，這些非線性擾動(dòng)會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)跟蹤精度。 :`2<SF^0O  

8E&}+DR?  
　　中國科學(xué)院光電技術(shù)研究所光束控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室亓波課題組提出一種基于傳感器融合的不依賴模型的擾動(dòng)觀測(cè)器（DOB）控制方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)非線性擾動(dòng)抑制，提高了控制系統(tǒng)閉環(huán)性能。該方法利用電機(jī)端編碼器為電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量反饋元件測(cè)得電機(jī)轉(zhuǎn)速和負(fù)載端編碼器為負(fù)載轉(zhuǎn)速測(cè)量元件測(cè)得負(fù)載轉(zhuǎn)速，再利用所測(cè)得的速率偏差來實(shí)施這種DOB的干擾，與位置信號(hào)相比，負(fù)載和電機(jī)之間的速率偏差可以快速顯示出行星齒輪系統(tǒng)中存在的擾動(dòng)以提高齒輪驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的位置控制的閉環(huán)性能。而由于電機(jī)速度閉環(huán)的高帶寬，則不需要該裝置的逆模型。因此，這種DOB控制方法不需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)雜的建模。相比于傳統(tǒng)控制方法，跟蹤精度有很大的提高。 \-0@9E<D  
GRB/N1=  
^I~2t|}  
    相關(guān)研究成果發(fā)表在國際期刊sensors上。 YFv/t=`  
0Jm6 r4s?  
    論文鏈接：http://www.mdpi.com/1424-8220/18/3/754 Q