麻省理工學(xué)院的工程師們發(fā)明了一種盲人機器人，它可以通過觸覺來移動，不需要傳感器和攝像機。麻省理工學(xué)院（MIT的獵豹 3 號以一種工程師們稱之為‘盲目運動’的方式移動，這意味著它在一個環(huán)境中‘感覺’它的路徑：團隊把它比喻成一個人在漆黑的房間里穿行。 
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　　麻省理工學(xué)院機械工程學(xué)副教授、設(shè)計這款機器人的 Sangbae Kim 說：‘視覺可能會很吵，有一點不準(zhǔn)確，有時還無法實現(xiàn)。如果你太依賴視覺，你的機器人必須非常精確地定位，最終會很慢�！�‘我們希望機器人更多地依賴觸覺信息�！�通過這種方式，它可以在快速移動的同時處理意想不到的障礙。它的四足動作類似于互聯(lián)網(wǎng)上最受歡迎的波士頓動力機器人：展示了它在沒有攝像機或事先不知道地形的情況下爬上樓梯的畫面。 6r_)sHf  
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　　獵豹3在沒有傳感器和攝像頭的情況下飛行。通過使用兩種新算法：一種用于‘接觸檢測’，另一種用于‘模型預(yù)測控制’，這些能力得以實現(xiàn)。接觸檢測算法允許機器人選擇一條給定的腿在地面上行走的最佳時間，而不是在空中搖擺。例如，它使機器人對踩在輕樹枝上和踩在堅硬的巖石上的反應(yīng)不同。沒有算法，機器人在路徑上遇到障礙物后無法恢復(fù)平衡。 MPk5^ua:  
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　　研究人員認(rèn)為，這個算法的真正意義在于如何確定邁出腳步的安全的時間。如果人類閉上眼睛邁出一步，我們就有了一個關(guān)于地面可能在哪里的心理模型，并且可以為此做準(zhǔn)備。但我們也依賴于觸摸地面的感覺。研究人員說：‘我們在某種程度上也在做同樣的事情，通過合并多個（來源）信息來確定過渡時間。’ {e5= &A  
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　　當(dāng)傳感器不在圖像中時，該算法利用陀螺儀、加速度計和腿部位置的數(shù)據(jù)來計算何時從擺動過渡到步進(jìn)。機器人攻擊后可以恢復(fù)平衡。第二種算法，用于模型預(yù)測控制，預(yù)測一旦與地面接觸后，一條腿應(yīng)該施加多大的力�！�接觸檢測算法會告訴你，‘現(xiàn)在是在地面上施力的時候了，’ Kim 說�！�但一旦你在地面上，現(xiàn)在你需要計算出要施加什么樣的力，這樣你就能以正確的方式移動身體�！�這種算法還能讓機器人從被推的攻擊中恢復(fù)過來——它能快速計算出產(chǎn)生的反作用力的大小，以恢復(fù)平衡，并在被告知去的地方繼續(xù)移動。 c|1&lYal;  
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