一只靈巧的尺蠖，牢牢地抓住圓形管，一伸一縮中蜿蜒前行。事實(shí)上，這只靈活的尺蠖是一款采用了天津大學(xué)研發(fā)的一種新型模塊化柔性驅(qū)動(dòng)方法，用3D打印機(jī)直接“打印”出來(lái)的軟性機(jī)器人。
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軟性機(jī)器人因其較高的柔性和對(duì)人體安全等優(yōu)點(diǎn)，在近幾年得到了持續(xù)廣泛的關(guān)注。而3D打印的優(yōu)勢(shì)就是制造復(fù)雜形體、復(fù)雜結(jié)構(gòu)而且不需要后續(xù)加工，可一次成型。 }BpCa6SAs  
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打印免組裝結(jié)構(gòu)，是3D打印技術(shù)制造軟性機(jī)器人近年來(lái)一個(gè)比較典型的應(yīng)用。 Fj`6v"h  
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近日，天津大學(xué)左思洋、劉建彬課題組提出了一種基于薄膜氣缸的新型模塊化柔性驅(qū)動(dòng)方法，并通過(guò)根據(jù)具體應(yīng)用改變排列組合方式以及合理布置連接方案，將其應(yīng)用于人工肌肉和管道爬行機(jī)器人中。 YuZxKuGy  
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該方法基于一次3D打印成型的制造技術(shù)，省掉了傳統(tǒng)機(jī)電設(shè)備加工制造中的裝配流程，大幅降低了驅(qū)動(dòng)模塊的制造成本和周期，且具備耗氣量小、動(dòng)態(tài)響應(yīng)高、可靠性高、對(duì)應(yīng)用場(chǎng)景適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)。 m&H@f:  
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該成果2021年1月初在線發(fā)表在《美國(guó)電氣電子工程師學(xué)會(huì)機(jī)器人和自動(dòng)化快報(bào)（ IEEE Robotics and Automation Letters）》上。 T-: @p>  
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“每一個(gè)薄膜氣缸就好比人體的一小塊肌肉，或者爬蟲的一個(gè)‘節(jié)’，只不過(guò)是用熱塑性聚氨酯材料做的�！眲⒔ū蚪忉屨f(shuō)，采用這種新型薄膜氣缸結(jié)構(gòu)是團(tuán)隊(duì)的“奇思妙想”。 se)vi;J7