光電滑移
傳感器的工作
原理類似光電鼠標(biāo)。與機(jī)器人手指接觸的物體表面被發(fā)光
二極管或
激光二極管發(fā)出的
光線照射著，由被照射物體表面反射回來的光線經(jīng)
透鏡折射后進(jìn)入傳感器
芯片中的微型攝像機(jī)中（圖1）。攝取的圖像作為灰度等級圖片進(jìn)入傳感器芯片中的DSP數(shù)字信號處理器，并在這個(gè)微處理器中首次被轉(zhuǎn)換成速度信號。最后，再根據(jù)這些速度信號計(jì)算出滑移數(shù)據(jù)（△x和△y值）。
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T,z 7U2O W"j&':xD 速度計(jì)算過程中使用的計(jì)算語言是光流語言，計(jì)算量較小。作為光流（Optical Flow）實(shí)際上是一個(gè)矢量場，它能夠表示每一個(gè)圖片、像素，圖像順2D運(yùn)動(dòng)方向和速度的矢量場。
5>z`==N) G 3))3] 光電傳感器的檢測功能是以圖像處理為基礎(chǔ)。傳感器必須能夠接收10000幀/s，最大空間清晰度為3200采樣
精度（fps）的圖片。不僅是拍攝速度，其清晰度也遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于大多數(shù)接觸力式傳感器。
