光電滑移傳感器的工作原理類似光電鼠標(biāo)。與機(jī)器人手指接觸的物體表面被發(fā)光二極管或激光二極管發(fā)出的光線照射著，由被照射物體表面反射回來(lái)的光線經(jīng)透鏡折射后進(jìn)入傳感器芯片中的微型攝像機(jī)中（圖1）。攝取的圖像作為灰度等級(jí)圖片進(jìn)入傳感器芯片中的DSP數(shù)字信號(hào)處理器，并在這個(gè)微處理器中首次被轉(zhuǎn)換成速度信號(hào)。最后，再根據(jù)這些速度信號(hào)計(jì)算出滑移數(shù)據(jù)（△x和△y值）。 BZ:tVfg.  

圖片:58504621.jpg

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速度計(jì)算過(guò)程中使用的計(jì)算語(yǔ)言是光流語(yǔ)言，計(jì)算量較小。作為光流（Optical Flow）實(shí)際上是一個(gè)矢量場(chǎng)，它能夠表示每一個(gè)圖片、像素，圖像順2D運(yùn)動(dòng)方向和速度的矢量場(chǎng)。 K [DpH&  
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光電傳感器的檢測(cè)功能是以圖像處理為基礎(chǔ)。傳感器必須能夠接收10000幀/s，最大空間清晰度為3200采樣精度（fps）的圖片。不僅是拍攝速度，其清晰度也遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于大多數(shù)接觸力式傳感器。

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